Những nền văn minh xa xưa nói chung không phân biệt dân sự hay hình sự. Di chỉ khảo cổ tìm thấy những bộ luật đầu tiên của người Sumerians (khu vực Iran và Iraq ngày nay) soạn thảo. Khoảng thế kỷ 21 trước công nguyên (2000 năm trước CN), một người Sumerian (Ur) là vua Ur-Nammu đã ban hành bộ luật cổ nhất được phát hiện cho đến hôm nay - gọi là luật Ur-Nammu - dù rằng có nhiều tài liệu cho biết còn có một bộ luật cổ xưa hơn gọi là Urukagina xứ Lagash đã ra đời trước đó. Trong số các bộ luật cổ còn có Luật Hammurabi của người Babylon. Những bộ luật này không có phân biệt khái niệm dân sự và hình sự.

Những bộ luật sau đó như Thập Nhị Bảng (Twelve Tables) của đế chế La Mã đã có chuyển biến trong việc phân biệt tuy chưa rõ ràng. Ví dụ, tội ăn trộm là một sự sai trái dân sự. Đánh người và cướp có bạo lực được xem như là xâm phạm tài sản. Phạm các luật này thì phải bị phạt vạ (phạt tiền).

Những tín hiệu của sự phân biệt về án hình sự và án dân sự được nổi lên trong cuộc xâm chiếm Vương Quốc Anh năm 1066 của bộ tộc Norman (bộ tộc ở vùng Normandy, Pháp ngày nay). Về sau, khi phong trào Hậu Trí thức Tây Ban Nha (xem Alfonso de Castro) lan sang Âu Châu, khái niệm thần học về Sự Trừng Phạt Của Thượng đế lên những tâm hồn tội lỗi (luật ở thượng giới) được mang đưa vào giới luật (canon law) trước. Sau đó, khái niệm này được vay mượn đưa vào nhân luật (secular law) thành ra luật hình sự để trừng trị các hành vi phạm tội của con người.

Tuy vậy, phải đến thế kỷ 18, khái niệm về hình luật - trong đó bộ phận tòa án đóng vai trò bảo vệ công lý - được phát triển rõ rệt khi các quốc gia ở Âu châu thành lập lực lượng cảnh sát. Từ đó, luật hình sự (hình luật) đã nhanh chóng hình thành. Luật hình sự đã giúp hoàn thiện các cơ chế thực thi luật pháp của lực lượng cảnh sát và giúp lực lượng này trở thành một bộ phận thiết yếu của nhà nước phương Tây.